変更されてしまうものは仕方無い。という事で、そのキャラに関して個人的に「こっちの方がいいな」みたいな感じで。
各声優さん方を貶める意図はありませんし、暴言を吐くつもりもありません。声優さんの好き嫌いで選ぶつもりもありません。
ただ、どうしても「最初に聞いた方」がそのキャラの印象として残るので、こちらが多くなるかと思います。
各キャラについて誰が演じたかは「Wikipedia」を参照させてもらいました。なお、変更された全キャラについて語るわけではありません。
・玄田哲章 （テレビ版）
・井上真樹夫（劇場版）
ＳＲＷではどちらのキャストでも実現してますが、どちらか選択可能にして欲しいのですけど…。
それはそれとして、やはりスレッガーの「飄々としたイメージ」は圧倒的に玄田さんなのではないかなと思います。
・郷里大輔（テレビ版）
・玄田哲章（劇場版）
こちらはこちらで、玄田さんでは少し軽すぎるかなと。どういうキャスト変更なんでしょうか、これは一体？
郷里さん独特のあのしゃべりがあってこそ、ドズルではないかと。
・永井一郎（テレビ版）
・柴田秀勝（劇場版）
wikipediaを見て「あー、そーだったっけ？」と思った程度なので、どちらでもいいんでしょね、田村悠的に。まあ、永井さんばかりだとアレなんで、柴田さんという事で。
・難波圭一（テレビ版）
・浪川大輔（劇場版）
劇場版でのキャストの中では評判は悪くないみたいですけど、田村悠的には最も違和感があったキャラです。
浪川さんの声はカツのイメージと全くあってない＆演技がしっかりしすぎている。カツ＝ダメな子なわけで、あの演技では違うと思うんですよね。敢えてイメージを変えたのかもしれませんが、やってる事はテレビ版と同じ。やっぱり難波さんではないかなと。
・松岡ミユキ（テレビ版）
・新井里美 （劇場版）
・岩居由希子（Ｇジェネ）
Ｚガンダムの場合、初代ガンダムと違い劇場版までかなり時間が空いてるという事もあり、どうしても「テレビ版キャスト」が圧倒的に有利というか、そのイメージでキャラが出来てしまってます。
という事で、松岡さんしか考えられないなと。Ｇジェネに関しては「声が違うんだったらしゃべらなくていいだろ」と思うのです、元々全キャラしゃべるわけでもないゲームなわけで。
・島津冴子（テレビ版）
・ゆかな （劇場版）
劇場版Ｚで最も話題となったキャスト変更キャラですが、皮肉な事にというか個人的なレベルではあるんですが、大きなキャラの中では「最も違和感無く」受け入れる事が出来たキャラでした。
よって、「どちらでもよい」となります。どっちも選べません。
・田中真弓 （パプワ）
・くまいもとこ（ＰＡＰＵＷＡ）
ＰＡＰＵＷＡ放送開始前は「パプワ」という独特のキャラは田中真弓さんでないと無理みたいな事を言っていたのですが、ＰＡＰＵＷＡで聞いて「スゴイ」と思いました。
感情を直に出せないキャラを見事に演じていたなと。田中パプワも完成度は非常に高いのですけど、ここはくまいさんで。
・緑川光 （パプワ）
・鳥海浩輔（ＰＡＰＵＷＡ）
２代目の方には悪いかと思うのですが、比較自体無理です。シンタローというキャラは緑川さんによって完成された節がありますし。
以下、ほぼ全キャラ「パプワくん」のキャストのイメージが根付いてるので、ＰＡＰＵＷＡ版はちょっと無理です。マジック総帥、グンマ、ミヤギ、アラシヤマ、タンノくん、イトウくんとパプワくんで活躍した多くのキャラはパプワくんバージョンの方が。トットリはどっちでもいいですけど。
速水さんの渋い声で「パパだよ」とか、翼さんの「友情パワー」とか、アレ越えろってのが無理な話な気も。
ただ、コタローは「パプワくん」と「ＰＡＰＵＷＡ」で全くキャラが違うという事もあり、「どちらが良い」かとかはありません。
・富山敬（初代）
・青野武（２代目）
富山さんの「優しい」演技と、とぼけた感じは「友蔵」のキャラとして見事にハマっていたかと思います。
一方、青野さんは「悪役」を演じる事も多いお方ですが、富山さんとは全く違う形で「優しい」友蔵を演じてます。
これも「選ぶ」のは無理です。
・高橋和枝 （２代目）
・冨永み〜な（３代目）
Wikipediaによれば初代は大山のぶ代さんだそーですが、聞いた事が無いものは比べようがないので割愛。想像もつきませんし。
カツオに関しては交代した当初から「全く違和感」ありませんでした。ウキエさんがカツオになったーみたいに思っただけで。
昔のサザエさんを見て高橋さんのカツオを聞いても何とも思わず、つまり「続けて」両方のカツオを聞いてもどちらにも違和感が無い。本気で比較になりません。どちらも見事としかいえません。
・野村道子 （２代目）
・津村まこと（３代目）
カツオと聞いて、どれだけ聞いていても違和感があります、３代目。何か違うのではないかと…妹キャラとして。
というわけで、野村さんかなと。
・野沢雅子 （第１期、第２期）
・戸田恵子 （第３期）
・松岡洋子 （第４期）
・高山みなみ（第５期）
選ぶのは非常に困難なんですけど、声質という点だと第４期の松岡さんかなーと思います。
・大塚周夫（第１期、第２期）
・富山敬 （第３期）
・千葉繁 （第４期）
・高木渉 （第５期）
とりあえず言えるのは「千葉」さんは明らかに違うだろ、と。
初代の大塚周夫さんのイメージはかなり強いです。が、一番見ていたのは第３期な為、富山さんのイメージも強いです。
ネズミ男ではなく「第５期のネズミ男」として見た場合は高木さんも悪くはないです。
結論としてはやっぱり大塚さん…ですかねぇ？小ざかしいみたいなネズミ男のイメージとしては。
・永井一郎（第１期、第３期）
・矢田耕司（第２期）
・塩屋浩三（第４期）
・龍田直樹（第５期）
えー、何ていうか聞きなれているという点で「永井」さんで。
いや、あんまし特徴無いキャラなんで、おじいさんキャラに慣れてる人なら割と誰でも似合うかと思いますし。
・小串容子（第１期）
・山本圭子（第２期、第４期、第５期）
・江森浩子（第３期）
目玉親父ほどじゃないですけど、もうこの人しかないだろという感じになってますよね。「水木しげるの妖怪武闘伝」でも砂かけは山本圭子さんでしたし。
というわけで山本圭子さんです。
・鈴木富子（初代）
・草尾毅 （祝）
ヤマト王子に限らず無理。思い入れ云々ではなく、「似合ってない」のですが、ほとんどのキャラが声、祝は。牛若とピーターは見事にハマってるんですけどね。
各声優さん方は実力ある方なので、思いっきりミスキャストなんだと思います。
草尾さんは好きな声優さんですし、ヤマト王子も意外と巧く演じてますが、「旧キャストはいらん」というのが田村悠の本音。ヘッドは旧作のまま、若神子は総入れ替え…その中にあって、旧作を知ってる人がいるのは不公平かなと。
あー、ヤマト王子答え出してなかったですね、まあ言うまでおないんですが、鈴木富子さんです。
ただ、鈴木富子さんは「ヤマト爆神」としては無理があったので、もし「爆神」化までを考えてのキャストであれば「草尾」さんは悪くないのかもしれません。神帝でさえ「一瞬」しかなれない現状ではヤマト爆神など有り得るわけもありませんが。
「ドラえもん」「聖闘士星矢」「キャプテン翼」「サムライスピリッツ」「北斗の拳」「キン肉マン」といった辺りも結構キャスト変更激しいんですが、飽きたのでここまでとします。らきすたは語る必要がないかとは思うが、ＣＤドラマ版とアニメ版とどっちでもいいというキャラは数人存在する…具体的に言えば「柊姉妹＆みゆきさん」の３人…それ以外は全員ＣＤドラマ版。先に聞いたかどうかでなく。メインの３人が「どっちでもいい」というのは大きいけど、そこに主人公が含まれてないのが大きいのと、脇がちょっと。